๋ก๋ด ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ํต์ฌ ์์์ธ ์ธ์ด, ๊ฐ๋ , ๊ธ๋ก๋ฒ ์ ์ฉ ์ฌ๋ก๋ฅผ ์์๋ณด์ธ์. ์ด ๊ฐ์ด๋๋ ํต์ฌ ์๋ฆฌ, ๋ฏธ๋ ๋ํฅ, ์ ์ธ๊ณ ์๋ํ ๋ง์คํฐ๋ฅผ ์ํ ๊ฒฝ๋ก๋ฅผ ํ๊ตฌํฉ๋๋ค.
๋ก๋ด ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ๋ง์คํฐํ๊ธฐ: ์๋ํ์ ๋ฏธ๋๋ฅผ ์ํ ๊ธ๋ก๋ฒ ์ฒญ์ฌ์ง
๊ธฐ์ ํ์ ์ด ์ ์ ๋ ์ธ์์ ์ฃผ๋ํ๋ ๊ฐ์ด๋ฐ, ๋ก๋ด์ ๋ ์ด์ ๊ณต์ ๊ณผํ์ ์์ญ์๋ง ๋จธ๋ฌผ์ง ์์ต๋๋ค. ๋ ์ผ๊ณผ ์ผ๋ณธ์ ์๋์ฐจ ๊ณต์ฅ์์ ๋ณต์กํ ์ ์กฐ ๊ณต์ ์ ์๋ํํ๊ณ , ๋ฏธ๊ตญ๊ณผ ์ฑ๊ฐํฌ๋ฅด์ ๋ณ์์์ ์ธ๊ณผ ์์ฌ๋ฅผ ๋ณด์กฐํ๋ฉฐ, ์์ธ๊ณผ ๋ฐ๋ ๊ฐ์ ๋ฒํํ ๋์ฌ์์ ๋ฌผํ์ ๋ฐฐ์กํ๋ ๋ฑ ๋ก๋ด์ ์ ์ธ๊ณ์ ์ผ์์ํ๊ณผ ์ฐ์ ์ ํ์์ ์ธ ๋ถ๋ถ์ด ๋๊ณ ์์ต๋๋ค. ๋ชจ๋ ๊ฒฝ์ด๋ก์ด ๋ก๋ด์ ํต์ฌ์๋ ์ ๊ตํ ๋๋, ๋ฐ๋ก ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ด ์์ต๋๋ค. ๋ก๋ด ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ์ด๋ฌํ ๊ธฐ๊ณ๊ฐ ์์จ์ ์ผ๋ก, ์ ๋ฐํ๊ฒ, ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ์ง๋ฅ์ ์ผ๋ก ์์ ์ ์ํํ๋๋ก ์ง์ํ๋ ์์ ์ด์ ๊ณผํ์ ๋๋ค. ์ด๋ ์์ง๋์ด๋ง, ์ปดํจํฐ ๊ณผํ, ์ธ๊ณต์ง๋ฅ์ ๋ํ ์ดํด๋ฅผ ๊ฒฐํฉํ ๋ถ์ผ๋ก, ์ ์ธ๊ณ์ ์ธ ๊ท๋ชจ๋ก ์๋ํ์ ๋ฏธ๋๋ฅผ ๋ง๋ค์ด๊ฐ๊ณ ์ ํ๋ ์ฌ๋๋ค์๊ฒ ์์ฒญ๋ ๊ธฐํ๋ฅผ ์ ๊ณตํฉ๋๋ค.
์ด ์ข ํฉ ๊ฐ์ด๋๋ ๋ค๊ฐ์ ์ธ ๋ก๋ด ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ์ธ๊ณ๋ฅผ ๊น์ด ํ๊ณ ๋ญ๋๋ค. ์ฐ๋ฆฌ๋ ๊ธฐ๋ณธ์ ์ธ ๊ฐ๋ , ๋ค์ํ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ์ธ์ด์ ๋ฐฉ๋ฒ๋ก , ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ์ฌ๋ฌ ๋๋ฅ์ ๊ฑธ์ณ ๋ค์ํ ์ฐ์ ์ ์ ์ฉ๋๋ ํต์ฌ์ ์ธ ์์ฉ ์ฌ๋ก๋ค์ ํ๊ตฌํ ๊ฒ์ ๋๋ค. ๋ก๋ด ๊ณตํ๋๋ฅผ ๊ฟ๊พธ๋ ๋ถ์ด๋ , ์ ์ง์ ๊ณ ๋ คํ๋ ์๋ จ๋ ์์ง๋์ด์ด๋ , ํน์ ์ด ๋๋ผ์ด ๊ธฐ๊ณ๋ค์ด ์ด๋ป๊ฒ ์๋ช ์ ์ป๋์ง ๊ถ๊ธํ ๋ถ์ด๋ , ์ด ํฌ์คํธ๋ ๋ก๋ด ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ๋ง์คํฐ๋ฅผ ์ํ ๊ธ๋ก๋ฒ ๊ด์ ์ ์ ๊ณตํฉ๋๋ค.
๋ก๋ณดํฑ์ค์ ๊ธฐ๋ณธ ์ดํด
ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ๋ฐ์ด๋ค๊ธฐ ์ ์, ๋ก๋ด์ ์ ์ํ๋ ๊ธฐ๋ณธ ๊ตฌ์ฑ ์์์ ์๋ฆฌ๋ฅผ ํ์ ํ๋ ๊ฒ์ด ์ค์ํฉ๋๋ค. ๋ก๋ด์ ๋ณธ์ง์ ์ผ๋ก ์ปดํจํฐ๋ก ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ด ๊ฐ๋ฅํ๋ฉฐ, ๋ณต์กํ ์ผ๋ จ์ ์์ ์ ์๋์ผ๋ก ์ํํ ์ ์๋ ๊ธฐ๊ณ์ ๋๋ค.
๋ก๋ด์ ์ฃผ์ ๊ตฌ์ฑ ์์
- ๋งค๋ํฐ๋ ์ดํฐ/์๋ ์ดํํฐ: ์ด๊ฒ์ ๋ก๋ด์ "ํ"๊ณผ "์"์ ๋๋ค. ๋งค๋ํฐ๋ ์ดํฐ๋ ๋งํฌ์ ๊ด์ ๋ก ๊ตฌ์ฑ๋์ด ๋ค์ํ ๋ฐฉํฅ(์์ ๋)์ผ๋ก ์์ง์ผ ์ ์์ต๋๋ค. ์๋ ์ดํํฐ(๋๋ ๊ทธ๋ฆฌํผ, ๋๊ตฌ)๋ ๋งค๋ํฐ๋ ์ดํฐ์ ์๋ชฉ์ ๋ถ์ฐฉ๋์ด ํ๊ฒฝ๊ณผ ์ํธ์์ฉํ๋ฉฐ, ์ก๊ธฐ, ์ฉ์ , ๋์, ์กฐ๋ฆฝ๊ณผ ๊ฐ์ ์์ ์ ์ํํฉ๋๋ค.
- ์ก์ถ์์ดํฐ: ์ ๊ธฐ ์๋์ง๋ฅผ ๊ธฐ๊ณ์ ์์ง์์ผ๋ก ๋ณํํ๋ "๊ทผ์ก"์ ๋๋ค. ์ฃผ๋ก ์ ๊ธฐ ๋ชจํฐ๊ฐ ์ฌ์ฉ๋์ง๋ง, ๋๋ก๋ ๊ณต์ ๋๋ ์ ์ ์์คํ ์ด ์ฌ์ฉ๋๊ธฐ๋ ํฉ๋๋ค.
- ์ผ์: ๋ก๋ด์ "๊ฐ๊ฐ"์ ๋๋ค. ์ด๋ค์ ๋ก๋ด์ ๋ด๋ถ ์ํ์ ์ธ๋ถ ํ๊ฒฝ์ผ๋ก๋ถํฐ ์ ๋ณด๋ฅผ ์์งํฉ๋๋ค. ์๋ก๋ ๋น์ ์์คํ (์นด๋ฉ๋ผ), ํ/ํ ํฌ ์ผ์, ๊ทผ์ ์ผ์, ์์ฝ๋(์์น ํผ๋๋ฐฑ์ฉ), ๋ผ์ด๋ค ๋ฑ์ด ์์ต๋๋ค.
- ์ปจํธ๋กค๋ฌ: ๋ก๋ด์ "๋๋"๋ก, ์ผ์๋ก๋ถํฐ ์ ๋ณด๋ฅผ ์ฒ๋ฆฌํ๊ณ , ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ๋ช ๋ น์ ์คํํ๋ฉฐ, ์ก์ถ์์ดํฐ์ ๋ช ๋ น์ ๋ณด๋ ๋๋ค. ํ๋์ ์ปจํธ๋กค๋ฌ๋ ๊ณ ์ฑ๋ฅ ์ปดํจํฐ์ ๋๋ค.
- ์ ์ ๊ณต๊ธ ์ฅ์น: ๋ก๋ด์ ์๋์ ํ์ํ ์๋์ง๋ฅผ ์ ๊ณตํฉ๋๋ค.
๋ก๋ด์ ์ข ๋ฅ์ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ์์ฌ์
๋ก๋ด์ ์ข ๋ฅ๋ ์ข ์ข ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ์ ๊ทผ ๋ฐฉ์์ ๊ฒฐ์ ํฉ๋๋ค. ์ ์ธ๊ณ์ ์ผ๋ก ๋ก๋ด์ ์ฉ๋์ ํน์ฑ์ ๋ฐ๋ผ ๋ถ๋ฅ๋ฉ๋๋ค.
- ์ฐ์ ์ฉ ๋ก๋ด: ์ฃผ๋ก ์ ์กฐ์ ์์ ๋ฐ๊ฒฌ๋ฉ๋๋ค. ์ด๋ค์ ์ผ๋ฐ์ ์ผ๋ก ๊ณ ์ ๋ ๋ฒ ์ด์ค๋ฅผ ๊ฐ์ง ๋ค๊ด์ ๋งค๋ํฐ๋ ์ดํฐ๋ก, ์ฉ์ , ๋์, ์กฐ๋ฆฝ, ์์ฌ ์ด๋ฐ๊ณผ ๊ฐ์ ๋ฐ๋ณต์ ์ด๊ณ ๊ณ ์ ๋ฐ ์์ ์ ์ํด ์ค๊ณ๋์์ต๋๋ค. ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ์ข ์ข ๊ณต๊ธ์ ์ฒด๋ณ ์ธ์ด์ ์ ๋ฐํ ๊ฒฝ๋ก ์ ์ด๋ฅผ ํฌํจํฉ๋๋ค. ์ ์ธ๊ณ ์๋์ฐจ ๊ณต์ฅ์์ ์ฌ์ฉ๋๋ KUKA, FANUC, ABB, Yaskawa ๋ก๋ด์ด ๊ทธ ์์ ๋๋ค.
- ํ๋ ๋ก๋ด(์ฝ๋ด): ์์ ์ธํ๋ฆฌ ์์ด ์ธ๊ฐ๊ณผ ํจ๊ป ์์ ํ๊ฒ ์์ ํ๋๋ก ์ค๊ณ๋์์ต๋๋ค. ์ผ๋ฐ์ ์ผ๋ก ๋ ์๊ณ ๊ฐ๋ฒผ์ฐ๋ฉฐ, ์์ ๊ธฐ๋ฅ์ด ๋ด์ฅ๋์ด ์์ต๋๋ค. ์ฝ๋ด ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ์ฌ์ฉ์ ์นํ์ฑ, ์ง์ ๊ต์(lead-through) ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ, ์๊ฐ์ ์ธํฐํ์ด์ค๋ฅผ ๊ฐ์กฐํ์ฌ ํ๋ก๊ทธ๋๋จธ๊ฐ ์๋ ์ฌ๋๋ ์ฝ๊ฒ ์ ๊ทผํ ์ ์๊ฒ ํฉ๋๋ค. ๋ด๋งํฌ์ Universal Robots๋ ์ ์ธ๊ณ ์ค์๊ธฐ์ ์ ๋ฐฐ์น๋ ์ ๋์ ์ธ ์์ ๋๋ค.
- ๋ชจ๋ฐ์ผ ๋ก๋ด: ํ๊ฒฝ ๋ด์์ ์์ ๋กญ๊ฒ ์์ง์ผ ์ ์๋ ๋ก๋ด์ ๋๋ค. ์ด ๋ฒ์ฃผ์๋ ์ฐฝ๊ณ ์ ๋ฌด์ธ ์ด๋ฐ์ฐจ(AGV), ๋ฌผ๋ฅ์ฉ ์์จ ์ด๋ ๋ก๋ด(AMR), ๊ฒ์ฌ์ฉ ๋๋ก , ์๋น์ค์ฉ ํด๋จธ๋ ธ์ด๋ ๋ก๋ด์ด ํฌํจ๋ฉ๋๋ค. ๋ชจ๋ฐ์ผ ๋ก๋ด ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ํ์, ์์น ํ์ , ๋งคํ, ์ฅ์ ๋ฌผ ํํผ์ ํฌ๊ฒ ์์กดํฉ๋๋ค. ๋ฏธ๊ตญ์ Boston Dynamics์ ์ค๊ตญ์ Geekplus ๊ฐ์ ํ์ฌ๊ฐ ์ด ๋ถ์ผ์์ ๋๊ฐ์ ๋ํ๋ด๊ณ ์์ต๋๋ค.
- ์๋น์ค ๋ก๋ด: ๋น์ฐ์ ํ๊ฒฝ์์ ๋ค์ํ ์์ ์ ์ํด ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค. ์ฌ๊ธฐ์๋ ํฌ์ค์ผ์ด(๋ค๋น์น์ ๊ฐ์ ์์ ๋ณด์กฐ ๋ก๋ด, ๋ฌผ๋ฅ ๋ก๋ด), ํ๋(์จ์ดํฐ ๋ก๋ด), ์ฒญ์(์ง๊ณต์ฒญ์๊ธฐ ๋ก๋ด), ๊ฐ์ธ ๋ณด์กฐ ๋ฑ์ด ํฌํจ๋ฉ๋๋ค. ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ์ข ์ข ์ธ๊ฐ-๋ก๋ด ์ํธ์์ฉ, ์ ์์ฑ, ์ฌ์ฉ์ ์ ๋ ฅ์ด๋ ํ๊ฒฝ์ ์ ํธ์ ๊ธฐ๋ฐํ ๋ณต์กํ ์์ฌ ๊ฒฐ์ ์ ์ค์ ์ ๋ก๋๋ค.
- ์์ค/์ฐ์ฃผ ๋ก๋ด: ๊ทนํ ํ๊ฒฝ์ ์ํด ์ค๊ณ๋์์ต๋๋ค. ์ด๋ค์ ์์จ์ฑ, ๊น๋ค๋ก์ด ์กฐ๊ฑด์์์ ํต์ , ๋ฐ์ดํฐ ์์ง ๋ฐ ์กฐ์์ ์ํ ํน์ ์ผ์ ํตํฉ์ ์ํ ๊ฒฌ๊ณ ํ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ํ์๋ก ํฉ๋๋ค. ๋ถํด์ ์์ ๋ฐ ๊ฐ์ค ํ์ฌ๋ฅผ ์ํ ์๊ฒฉ ์กฐ์ข ์ฐจ๋(ROV)๊ณผ ํ์ฑ ์ฐ๊ตฌ๋ฅผ ์ํ ํ์ฑ ํ์ฌ ๋ก๋ฒ๊ฐ ๊ทธ ์์ ๋๋ค.
๋ค์ํ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ์ธ์ด์ ํ๊ฒฝ
์ธ๊ฐ์ ์ธ์ด๊ฐ ์์ฌ์ํต์ ์ด์งํ๋ ๊ฒ์ฒ๋ผ, ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ์ธ์ด๋ ์ฐ๋ฆฌ๊ฐ ๋ก๋ด์๊ฒ ์ง์๋ฅผ ์ ๋ฌํ ์ ์๊ฒ ํด์ค๋๋ค. ์ธ์ด์ ์ ํ์ ์ข ์ข ๋ก๋ด์ ๋ณต์ก์ฑ, ์ ์กฐ์ ์ฒด, ํน์ ์์ฉ ๋ถ์ผ์ ๋ฐ๋ผ ๋ฌ๋ผ์ง๋๋ค.
๋ก๋ณดํฑ์ค๋ฅผ ์ํ ์ผ๋ฐ์ ์ธ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ์ธ์ด
- Python: ๊ฐ๋ ์ฑ, ๊ด๋ฒ์ํ ๋ผ์ด๋ธ๋ฌ๋ฆฌ(์: NumPy, SciPy, ์ปดํจํฐ ๋น์ ์ ์ํ OpenCV, ๋จธ์ ๋ฌ๋์ ์ํ TensorFlow/PyTorch), ๋์ ์ปค๋ฎค๋ํฐ ์ง์ ๋๋ถ์ ๋งค์ฐ ์ธ๊ธฐ๊ฐ ์์ต๋๋ค. Python์ ํนํ ROS(๋ก๋ด ์ด์ ์ฒด์ )์ ํจ๊ป ๊ณ ์์ค ์ ์ด, AI ๊ฐ๋ฐ, ๋ฐ์ดํฐ ๋ถ์, ๋ก๋ด ํ๋์ ์ ์ํ ํ๋กํ ํ์ดํ์ ๋๋ฆฌ ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค. ํ์ ์ฐ๊ตฌ์์ ์ฐ์ ๋ฐฐ์น์ ์ด๋ฅด๊ธฐ๊น์ง ์ ์ธ๊ณ์ ์ผ๋ก ์ฑํ๋๊ณ ์์ต๋๋ค.
- C++: ๋ก๋ณดํฑ์ค์ ์ฃผ๋ ฅ ์ธ์ด์ ๋๋ค. C++๋ ๊ณ ์ฑ๋ฅ, ์ ์์ค ํ๋์จ์ด ์ ์ด, ๋ฉ๋ชจ๋ฆฌ ๊ด๋ฆฌ๋ฅผ ์ ๊ณตํ์ฌ ์ค์๊ฐ ์์ฉ ํ๋ก๊ทธ๋จ, ์๋ฒ ๋๋ ์์คํ , ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ๊ธฐ๊ตฌํ, ๋์ญํ, ์ผ์ ์ฒ๋ฆฌ์ ๊ฐ์ ๋ณต์กํ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ด์์ ์ ๋๋ค. ROS์ ํต์ฌ ๋๋ถ๋ถ์ C++๋ก ์์ฑ๋์์ต๋๋ค. ์ค๋ฆฌ์ฝ ๋ฐธ๋ฆฌ์ ๋ก๋ณดํฑ์ค ์คํํธ์ ๋ถํฐ ๋ ์ผ์ ๊ธฐ์กด ์๋ํ ๋๊ธฐ์ ์ ์ด๋ฅด๊ธฐ๊น์ง ์ ์ธ๊ณ ๊ธฐ์ ๋ค์ด ๊ฒฌ๊ณ ํ ์์คํ ์ ์ํด C++์ ์์กดํฉ๋๋ค.
- Java: ํนํ ํ๋ซํผ ๋ ๋ฆฝ์ฑ๊ณผ ๊ฒฌ๊ณ ํ ์ ํ๋ฆฌ์ผ์ด์ ๊ฐ๋ฐ์ด ์ฐ์ ์๋๋ ์๋น์ค ๋ก๋ณดํฑ์ค์ ๋๊ท๋ชจ ๊ธฐ์ ์ฉ ๋ก๋ด ์์คํ ์์ ์์ฃผ ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค. ๊ฐ๋ ฅํ ๊ฐ์ฒด ์งํฅ ๊ธฐ๋ฅ๊ณผ ๊ฐ๋น์ง ์ปฌ๋ ์ ์ ๋ณต์กํ ์ํํธ์จ์ด ๊ด๋ฆฌ๋ฅผ ๋จ์ํํฉ๋๋ค.
- ROS (Robot Operating System): ๋จ์ผ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ์ธ์ด๋ ์๋์ง๋ง, ROS๋ ๋ก๋ด ์ํํธ์จ์ด๋ฅผ ์์ฑํ๊ธฐ ์ํ ์ ์ฐํ ํ๋ ์์ํฌ์ ๋๋ค. ๋ค์ํ ํ๋์จ์ด์ ๊ฑธ์ณ ๋ก๋ด ์์ฉ ํ๋ก๊ทธ๋จ์ ๊ฐ๋ฐํ๊ธฐ ์ํ ๋ผ์ด๋ธ๋ฌ๋ฆฌ, ๋๊ตฌ, ๊ท์ฝ์ ์ ๊ณตํฉ๋๋ค. ROS๋ ๋ชจ๋์ ๊ฐ๋ฐ์ ๊ฐ๋ฅํ๊ฒ ํ์ฌ, ์ธ๊ณ ๊ฐ์ง์ ์์ง๋์ด๋ค์ด ํ์, ์กฐ์, ์ธ์๊ณผ ๊ฐ์ ๊ตฌ์ฑ ์์์ ๋ํด ํ๋ ฅํ ์ ์๋๋ก ํฉ๋๋ค. ์ฃผ๋ก C++์ Python์ ์ฌ์ฉํฉ๋๋ค. ROS๋ ๋ก๋ณดํฑ์ค ์ฐ๊ตฌ ๋ถ์ผ์ ์ฌ์ค์ ํ์ค์ด๋ฉฐ, ์์ ์ ์์ฉ ๋ถ์ผ์์๋ ์ ์ ๋ ๋ง์ด ์ฌ์ฉ๋๊ณ ์์ต๋๋ค.
- MATLAB/Simulink: ์ ์ด ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ํ๋กํ ํ์ดํ, ์๋ฎฌ๋ ์ด์ , ๋ฐ์ดํฐ ๋ถ์์ ์ํด ํ๊ณ์ ์ฐ๊ตฌ ๋ถ์ผ์์ ์ธ๊ธฐ๊ฐ ์์ต๋๋ค. ๋ก๋ณดํฑ์ค๋ฅผ ์ํ ํนํ๋ ํด๋ฐ์ค๋ ๋ณต์กํ ์ํ์ ๋ชจ๋ธ๋ง์ ์ํ ๊ฐ๋ ฅํ ๊ธฐ๋ฅ์ ์ ๊ณตํฉ๋๋ค. ์ข ์ข ์ ์์ค ์ธ์ด๋ก ๊ตฌํํ๊ธฐ ์ ๊ฐ๋ ์ฆ๋ช (proof-of-concept)์ ์ํด ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค.
- ๋๋ฉ์ธ ํนํ ์ธ์ด(DSLs) / ๊ณต๊ธ์
์ฒด๋ณ ์ธ์ด: ๋ง์ ์ฐ์
์ฉ ๋ก๋ด ์ ์กฐ์
์ฒด๋ค์ ์์ ๋ค์ ํ๋์จ์ด๋ฅผ ์ํ ๋
์ ์ ์ธ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ์ธ์ด๋ฅผ ๊ฐ๋ฐํ์ต๋๋ค. ์ด ์ธ์ด๋ค์ ์์ฌ ๋ก๋ด์ ํน์ ๊ธฐ๊ตฌํ๊ณผ ์ ์ด ์์คํ
์ ์ต์ ํ๋์ด ์์ต๋๋ค. ์์๋ ๋ค์๊ณผ ๊ฐ์ต๋๋ค:
- KUKA KRL (KUKA Robot Language): KUKA ์ฐ์ ์ฉ ๋ก๋ด์ ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค.
- ABB RAPID: ABB ์ฐ์ ์ฉ ๋ก๋ด์ ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค.
- FANUC TP (Teach Pendant) Language: FANUC ๋ก๋ด์ ์ฌ์ฉ๋๋ฉฐ, ์ข ์ข ํฐ์น ํ๋ํธ๋ฅผ ํตํด ์ง์ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ๋ฉ๋๋ค.
- Universal Robots (URScript/PolyScope): URScript๋ Python๊ณผ ์ ์ฌํ ์ธ์ด์ด๋ฉฐ, PolyScope๋ ๋๋๊ทธ ์ค ๋๋กญ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ์ํ ๋งค์ฐ ์ง๊ด์ ์ธ ๊ทธ๋ํฝ ์ฌ์ฉ์ ์ธํฐํ์ด์ค๋ฅผ ์ ๊ณตํฉ๋๋ค.
- Blockly/์๊ฐ์ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ: ์ด๋ณด์๋ ๊ฐ๋จํ ์์ ์ ์ํด, ์๊ฐ์ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ์ธํฐํ์ด์ค๋ ์ฌ์ฉ์๊ฐ ์ฝ๋ ๋ธ๋ก์ ๋๋๊ทธ ์ค ๋๋กญํ์ฌ ํ๋ก๊ทธ๋จ์ ๋ง๋ค ์ ์๊ฒ ํฉ๋๋ค. ์ด๋ ๊ต์ก์ฉ ๋ก๋ด ํคํธ์ ํ๋ ๋ก๋ด ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์์ ์ผ๋ฐ์ ์ด๋ฉฐ, ์ ์ธ๊ณ์ ์ด๋ฆฐ ํ์๋ค์ ํฌํจํ ๋ ๋์ ์ฒญ์ค์ด ๋ก๋ณดํฑ์ค์ ์ ๊ทผํ ์ ์๊ฒ ๋ง๋ญ๋๋ค.
ํตํฉ ๊ฐ๋ฐ ํ๊ฒฝ(IDE) ๋ฐ ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ๋๊ตฌ
ํ๋ ๋ก๋ด ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ์ ๊ตํ ์ํํธ์จ์ด ํ๊ฒฝ์ ํฌ๊ฒ ์์กดํฉ๋๋ค:
- IDE: VS Code, Eclipse, ๋๋ ํน์ ํ๋ฌ๊ทธ์ธ์ด ์๋ PyCharm๊ณผ ๊ฐ์ ๋๊ตฌ๋ค์ด ๋ก๋ด ์ฝ๋๋ฅผ ์์ฑ, ๋๋ฒ๊น , ๊ด๋ฆฌํ๋ ๋ฐ ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค.
- ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ์ํํธ์จ์ด: ์ค์ ๋ก๋ด์ ์ฝ๋๋ฅผ ๋ฐฐํฌํ๊ธฐ ์ ์, ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ํ๊ฒฝ์์ ํ ์คํธํ๋ ๊ฒ์ด ์ผ๋ฐ์ ์ ๋๋ค. Gazebo(์ข ์ข ROS์ ํจ๊ป ์ฌ์ฉ๋จ), CoppeliaSim(์ด์ V-REP), Webots ๋๋ ๊ณต๊ธ์ ์ฒด๋ณ ์๋ฎฌ๋ ์ดํฐ(์: KUKA.Sim, ABB RobotStudio)์ ๊ฐ์ ๋๊ตฌ๋ค์ ํตํด ์์ง๋์ด๋ ๋ก๋ด์ ์์ง์์ ์๊ฐํํ๊ณ , ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ํ ์คํธํ๋ฉฐ, ์ถฉ๋์ ๊ฐ์งํ๊ณ , ๋ก๋ด ๊ฒฝ๋ก๋ฅผ ์ต์ ํํ์ฌ ์๋นํ ์๊ฐ๊ณผ ์์์ ์ ์ฝํ ์ ์์ต๋๋ค. ์ด๋ ๋ณต์กํ๊ณ ์ ์ฌ์ ์ผ๋ก ์ํํ ์ฐ์ ์์ฉ ๋ถ์ผ์์ ํนํ ๊ฐ์น๊ฐ ์์ต๋๋ค.
ํต์ฌ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ๋ฐฉ๋ฒ๋ก ๋ฐ ํจ๋ฌ๋ค์
๋ก๋ด์ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐํ๋ ๋ฐฉ์์ ํฌ๊ฒ ๋ฐ์ ํ์ต๋๋ค. ๋ค์ํ ๋ฐฉ๋ฒ๋ก ์ ๋ณต์ก์ฑ, ์ ๋ฐ๋, ์ธ๊ฐ์ ๊ฐ์ ์์ค์ ๋ฐ๋ผ ๋ค๋ฆ ๋๋ค.
1. ํฐ์น ํ๋ํธ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ
์ด๊ฒ์ ๊ฐ์ฅ ์ค๋๋๊ณ ๊ฐ์ฅ ์ง์ ์ ์ธ ๋ฐฉ๋ฒ ์ค ํ๋๋ก, ๋ฐ๋ณต์ ์ธ ์์ ์ ์ํํ๋ ์ฐ์ ์ฉ ๋ก๋ด์ ์ฌ์ ํ ๋๋ฆฌ ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค. ํฐ์น ํ๋ํธ๋ ์กฐ์ด์คํฑ, ๋ฒํผ, ํ๋ฉด์ด ์๋ ํด๋์ฉ ์ฅ์น์ ๋๋ค.
- ๊ณผ์ : ํ๋ก๊ทธ๋๋จธ๊ฐ ๋ก๋ด ํ์ ์๋์ผ๋ก ๊ณต๊ฐ์์ ํน์ ์ง์ (๊ฒฝ์ ์ )์ผ๋ก ์๋ดํ๊ณ ์ด ์์น๋ค์ ๊ธฐ๋กํฉ๋๋ค. ๊ทธ๋ฐ ๋ค์ ๋ก๋ด์ ์ด ์ง์ ๋ค์ ์์ฐจ์ ์ผ๋ก ์ด๋ํ๋๋ก ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ๋ฉ๋๋ค. ์ถ๊ฐ์ ์ผ๋ก ๊ทธ๋ฆฌํผ ์ด๊ธฐ/๋ซ๊ธฐ, ์ผ์ ๋๊ธฐ, ๋ค๋ฅธ ๊ธฐ๊ณ์์ ์ํธ์์ฉ ์ง์นจ์ด ์ถ๊ฐ๋ฉ๋๋ค.
- ์ฅ์ : ๊ฐ๋จํ ์ ๋์ ์ด๋์ ์ง๊ด์ ์; ๋ฐ๋ณต ์์ ์ ์ด์์ ; ์ฆ๊ฐ์ ์ธ ํผ๋๋ฐฑ.
- ๋จ์ : ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ์ค ๋ก๋ด ๊ฐ๋ ์ค๋จ; ๋ณต์กํ ๊ฒฝ๋ก ๋๋ ์กฐ๊ฑด๋ถ ๋ก์ง์ ์ด๋ ค์; ์ ํ๋ ์ ์ฐ์ฑ.
- ๊ธ๋ก๋ฒ ์ ์ฉ: ๋ํธ๋ก์ดํธ, ์ํฌํธ๊ฐ๋ฅดํธ, ํ ์ํ ์ํฐ์ ๊ฐ์ ๊ณณ์ ์๋์ฐจ ์กฐ๋ฆฝ ๋ผ์ธ์์ ๋งค์ฐ ์ผ๋ฐ์ ์ด๋ฉฐ, ๋ก๋ด์ด ์ผ๊ด๋๊ณ ๋๋์ ์์ ์ ์ํํฉ๋๋ค.
2. ์ง์ ๊ต์ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ (ํธ๋ ๊ฐ์ด๋ฉ)
ํฐ์น ํ๋ํธ์ ์ ์ฌํ์ง๋ง ๋ ์ง๊ด์ ์ด๋ฉฐ, ํนํ ํ๋ ๋ก๋ด์ ์ ํฉํฉ๋๋ค. ํ๋ก๊ทธ๋๋จธ๊ฐ ๋ฌผ๋ฆฌ์ ์ผ๋ก ๋ก๋ด์ ํ์ ์ํ๋ ๊ฒฝ๋ก๋ก ์์ง์ ๋๋ค.
- ๊ณผ์ : ๋ฒํผ์ ๋๋ฅด๊ฑฐ๋ "์์ ๊ตฌ๋" ๋ชจ๋์์ ๋ก๋ด์ ๊ด์ ์ด ํ๋ ค ์๋์ผ๋ก ์๋ดํ ์ ์๊ฒ ๋ฉ๋๋ค. ๋ก๋ด์ ๊ฒฝ๋ก์ ๊ด๋ จ ์์ ์ ๊ธฐ๋กํฉ๋๋ค.
- ์ฅ์ : ํ๋ก๊ทธ๋๋จธ๊ฐ ์๋ ์ฌ๋์๊ฒ๋ ๋งค์ฐ ์ง๊ด์ ์; ๋ณต์กํ ๊ถค์ ์ ๊ฐ๋ฅด์น๋ ๋ฐ ๋น ๋ฆ; ์ฝ๋ด์ ํ์ํจ.
- ๋จ์ : ํ ์คํธ ๊ธฐ๋ฐ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ๋นํด ์ ๋ฐ๋ ์ ํ; ํน์ ํธ๋ ๊ฐ์ด๋ฉ ๊ธฐ๋ฅ์ด ์๋ ๋งค์ฐ ๋ฌด๊ฒ๊ฑฐ๋ ์ฐ์ ์ฉ ๋ก๋ด์๋ ๋ ์ ํฉํจ.
- ๊ธ๋ก๋ฒ ์ ์ฉ: ์ ๋ฝ, ์์์, ๋ถ๋ฏธ ์ ์ญ์ ๋ค์ํ ์ฐ์ ์์ ํฌ์ฅ, ๊ธฐ๊ณ ๊ด๋ฆฌ, ํ์ง ๊ฒ์ฌ์ ๊ฐ์ ์์ ์ ์ํด ์ฝ๋ด์ ์ฑํํ๋ ์ค์๊ธฐ์ (SME)์ ์ธ๊ธฐ๊ฐ ์์ต๋๋ค.
3. ์คํ๋ผ์ธ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ (OLP)
์๋นํ ๋ฐ์ ์ผ๋ก ์ฌ๊ฒจ์ง๋ OLP๋ ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ์ํํธ์จ์ด๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ฌ ์ค์ ๋ก๋ด์์ ๋จ์ด์ง ๊ณณ์์ ์๊ฒฉ์ผ๋ก ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ํ ์ ์๊ฒ ํฉ๋๋ค.
- ๊ณผ์ : ๋ก๋ด๊ณผ ๊ทธ ์์ ์ ์ ๊ฐ์ ๋ชจ๋ธ์ด ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ์ํํธ์จ์ด์์ ์์ฑ๋ฉ๋๋ค. ํ๋ก๊ทธ๋๋จธ๋ ์ด ๊ฐ์ ํ๊ฒฝ์์ ์ฝ๋๋ฅผ ์์ฑํ๊ณ ํ ์คํธํฉ๋๋ค. ๊ฒ์ฆ์ด ์๋ฃ๋๋ฉด ์ฝ๋๋ ์ค์ ๋ก๋ด์ ์ ๋ก๋๋ฉ๋๋ค.
- ์ฅ์ : ๋ก๋ด ๊ฐ๋ ์ค๋จ ์๊ฐ ์ ๊ฑฐ; ๋ณ๋ ฌ ๊ฐ๋ฐ ๊ฐ๋ฅ(๋ก๋ด์ด ์์ฐ ์ค์ผ ๋ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ); ๋ณต์กํ ์๋๋ฆฌ์ค ํ ์คํธ ๊ฐ๋ฅ; ์ฅ๋น ์์ ์ํ ๊ฐ์; ์ต์ ํ ์ฉ์ด.
- ๋จ์ : ์ ํํ ๊ฐ์ ๋ชจ๋ธ ํ์; ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ๊ณผ ํ์ค ๊ฐ์ ๋ถ์ผ์น ๊ฐ๋ฅ์ฑ(๋ณด์ ์ด ํต์ฌ).
- ๊ธ๋ก๋ฒ ์ ์ฉ: ํ๋์ค์ ํญ๊ณต์ฐ์ฃผ ์ ์กฐ์ ๋ถํฐ ์ค๊ตญ์ ์ ์์ ํ ์กฐ๋ฆฝ์ ์ด๋ฅด๊ธฐ๊น์ง ์ ์ธ๊ณ์ ๋๊ท๋ชจ ์๋ํ ํ๋ก์ ํธ, ๋ณต์กํ ์ ์ค๊ณ, ์ฐ์ ์์ฐ ๋ผ์ธ์ ํ์์ ์ ๋๋ค.
4. ํ ์คํธ ๊ธฐ๋ฐ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ
๋ก๋ด์ ํ๋์ ์ ์ํ๊ธฐ ์ํด ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ์ธ์ด(Python, C++, ROS ๋๋ ๊ณต๊ธ์ ์ฒด๋ณ ์ธ์ด ๋ฑ)๋ก ์ฝ๋๋ฅผ ์์ฑํ๋ ๊ฒ์ ํฌํจํฉ๋๋ค. ์ด๊ฒ์ ๊ฐ์ฅ ์ ์ฐํ๊ณ ๊ฐ๋ ฅํ ๋ฐฉ๋ฒ์ ๋๋ค.
- ๊ณผ์ : ํ๋ก๊ทธ๋๋จธ๋ ์์น, ์์ง์, ์ผ์ ํ๋ , ๋ ผ๋ฆฌ์ ์กฐ๊ฑด, ์ํธ์์ฉ์ ์ง์ ํ๋ ์ฝ๋ ๋ผ์ธ์ ์์ฑํฉ๋๋ค. ์ด ์ฝ๋๋ ์ปดํ์ผ๋๊ฑฐ๋ ์ธํฐํ๋ฆฌํธ๋์ด ๋ก๋ด ์ปจํธ๋กค๋ฌ์ ์ํด ์คํ๋ฉ๋๋ค.
- ์ฅ์ : ๋์ ์ ๋ฐ๋์ ์ ์ด; ๋ณต์กํ ๋ ผ๋ฆฌ, ์์ฌ ๊ฒฐ์ , ์ผ์ ํตํฉ ์ฒ๋ฆฌ; ํ์ฅ์ฑ์ด ๋๊ณ ์ฌ์ฌ์ฉ ๊ฐ๋ฅํ ์ฝ๋; AI/ML ํตํฉ์ ์ด์์ .
- ๋จ์ : ๊ฐ๋ ฅํ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ๊ธฐ์ ํ์; ๊ฐ๋จํ ์์ ์ ๋ํ ๊ฐ๋ฐ ์ฃผ๊ธฐ ๊ธธ์ด์ง.
- ๊ธ๋ก๋ฒ ์ ์ฉ: ์ต์ฒจ๋จ AI ๊ธฐ๋ฐ ๋ก๋ด์ ๊ฐ๋ฐํ๋ ์ฐ๊ตฌ์ค, ์๋ก์ด ์์ฉ ํ๋ก๊ทธ๋จ์ ๋ง๋๋ ๋ก๋ณดํฑ์ค ์คํํธ์ , ๊ณ ๋๋ก ๋ง์ถคํ๋๊ฑฐ๋ ์ ์ฐํ ์๋ํ๋ฅผ ์ํ ๋๊ท๋ชจ ์ฐ์ ํ์ฅ์์ ์ฌ์ฉ๋๋ ๊ณ ๊ธ ๋ก๋ณดํฑ์ค์ ์ค์ถ์ ๋๋ค.
5. ํ์ด๋ธ๋ฆฌ๋ ์ ๊ทผ๋ฒ
์ข ์ข ์ด๋ฌํ ๋ฐฉ๋ฒ๋ค์ ์กฐํฉ์ด ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค. ์๋ฅผ ๋ค์ด, OLP๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ฌ ๊ธฐ๋ณธ ํ๋ก๊ทธ๋จ์ ๋ง๋ค๊ณ , ํฐ์น ํ๋ํธ๋ก ์ค์ํ ์ง์ ์ ๊ต์ํ๋ฉฐ, ํ ์คํธ ๊ธฐ๋ฐ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ํตํด ๋ณต์กํ ๋ก์ง์ ์ถ๊ฐํ ์ ์์ต๋๋ค. ์ด๋ฌํ ์ ์ฐ์ฑ์ ํตํด ์ ์ธ๊ณ์ ์์ง๋์ด๋ค์ ๊ฐ ๋ฐฉ๋ฒ์ ๊ฐ์ ์ ํ์ฉํ ์ ์์ต๋๋ค.
๊ณ ๊ธ ๋ก๋ด ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ํต์ฌ ๊ฐ๋
๋จ์ํ ๋ก๋ด์๊ฒ ์ด๋๋ก ๊ฐ๋ผ๊ณ ์ง์ํ๋ ๊ฒ์ ๋์ด, ๊ณ ๊ธ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ์ง์ ํ ์์จ์ฑ๊ณผ ์ง๋ฅ์ ๊ฐ๋ฅํ๊ฒ ํ๋ ๋ณต์กํ ๊ฐ๋ ๋ค์ ํฌํจํฉ๋๋ค.
๊ฒฝ๋ก ๊ณํ ๋ฐ ๋ชจ์ ์ ์ด
๊ฐ์ฅ ๊ธฐ๋ณธ์ ์ธ ์ธก๋ฉด ์ค ํ๋์ ๋๋ค. ๋ก๋ด์ด ์ฅ์ ๋ฌผ์ ํผํ๋ฉด์ ์๋, ๋ถ๋๋ฌ์ ๋๋ ์๋์ง ์๋น๋ฅผ ์ต์ ํํ๋ฉฐ ์ง์ A์์ ์ง์ B๋ก ์ด๋ป๊ฒ ์์ง์ด๋์ง์ ๊ดํ ๊ฒ์ ๋๋ค.
- ๊ธฐ๊ตฌํ(Kinematics): ์์ง์์ ๊ธฐํํ์ ๋ค๋ฃน๋๋ค.
- ์๊ธฐ๊ตฌํ(Forward Kinematics): ๊ด์ ๊ฐ๋๊ฐ ์ฃผ์ด์ก์ ๋, ์๋ ์ดํํฐ์ ์์น์ ๋ฐฉํฅ์ ๊ณ์ฐํฉ๋๋ค.
- ์ญ๊ธฐ๊ตฌํ(Inverse Kinematics): ์ํ๋ ์๋ ์ดํํฐ์ ์์น์ ๋ฐฉํฅ์ด ์ฃผ์ด์ก์ ๋, ํ์ํ ๊ด์ ๊ฐ๋๋ฅผ ๊ณ์ฐํฉ๋๋ค. ์ด๋ ๋ฐ์นด๋ฅดํธ ๊ณต๊ฐ์์ ๋ก๋ด์ ์๋ ์ดํํฐ๋ฅผ ์ ์ดํ๋ ๋ฐ ๋งค์ฐ ์ค์ํฉ๋๋ค.
- ๊ถค์ ์์ฑ(Trajectory Generation): ๋ง๋ชจ๋ฅผ ๋ฐฉ์งํ๊ณ ์์ ์ ๋ณด์ฅํ๊ธฐ ์ํด ๊ฐ์, ์๋, ์ ํฌ(jerk) ์ ํ์ ๊ณ ๋ คํ์ฌ ๊ฒฝ์ ์ ์ฌ์ด์ ๋ถ๋๋ฝ๊ณ ์ฐ์์ ์ธ ๊ฒฝ๋ก๋ฅผ ๋ง๋ญ๋๋ค.
- ์ถฉ๋ ํํผ(Collision Avoidance): ๋ก๋ด์ ์์ ๊ณต๊ฐ์ ์๋ ์ฅ์ ๋ฌผ(์ ์ ๋๋ ๋์ )๊ณผ์ ์ถฉ๋์ ๊ฐ์งํ๊ณ ํผํ๋ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ๊ตฌํํ๋ฉฐ, ์ด๋ ๋ ์ผ์ ๊ณต์ฅ๋ถํฐ ์ผ๋ณธ์ ์ฐฝ๊ณ ์ ์ด๋ฅด๊ธฐ๊น์ง ๊ณต์ ๋ ์ธ๊ฐ-๋ก๋ด ํ๊ฒฝ์์์ ์์ ๊ณผ ์ ๋ขฐํ ์ ์๋ ์๋์ ํ์์ ์ ๋๋ค.
์ผ์ ํตํฉ ๋ฐ ์ธ์
๋ก๋ด์ด ํ๊ฒฝ๊ณผ ์ง๋ฅ์ ์ผ๋ก ์ํธ์์ฉํ๋ ค๋ฉด "๊ฐ๊ฐ"์ด ํ์ํฉ๋๋ค. ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ์ ๋ณด์ ์ ๊ฐํ ๊ฒฐ์ ์ ๋ด๋ฆฌ๊ธฐ ์ํด ์ผ์ ๋ฐ์ดํฐ๋ฅผ ์ฒ๋ฆฌํ๋ ๊ฒ์ ํฌํจํฉ๋๋ค.
- ๋น์ ์์คํ (์นด๋ฉ๋ผ): ๋ฌผ์ฒด ๊ฐ์ง, ์ธ์, ์์น ํ์ , ํ์ง ๊ฒ์ฌ, 3D ๋งคํ์ ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค. ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ์ด๋ฏธ์ง ์ฒ๋ฆฌ ๋ผ์ด๋ธ๋ฌ๋ฆฌ(์: OpenCV)์ ์ข ์ข ๋จธ์ ๋ฌ๋ ๋ชจ๋ธ์ ํฌํจํฉ๋๋ค. ๋ฏธ๊ตญ์ ์ฐฝ๊ณ ์ ์๋ ๋น ํผํน(bin-picking) ๋ก๋ด์ด๋ ๋๋ง์ ์ ์์ ํ ์ ์กฐ ๊ณต์ฅ์ ๊ฒฐํจ ๊ฐ์ง ์์คํ ์ด ๊ทธ ์์ ๋๋ค.
- ํ/ํ ํฌ ์ผ์: ๋ก๋ด์ ์๋ ์ดํํฐ์ ๊ฐํด์ง๊ฑฐ๋ ๋ก๋ด์ด ๊ฐํ๋ ํ์ ๋ํ ํผ๋๋ฐฑ์ ์ ๊ณตํฉ๋๋ค. ์ฌ์ธํ ์กฐ์, ์ ์ฐํ ๋์(์: ์ข์ ๊ณต์ฐจ์ ์กฐ๋ฆฝ), ๋๋ ์ธ๊ฐ-๋ก๋ด ํ์ ์ ์๊ตฌํ๋ ์์ ์ ์ค์ํฉ๋๋ค. ์ค์์ค์ ์ ๋ฐ ์กฐ๋ฆฝ์ด๋ ์ธ๋์ ์์ ๋ก๋ด ๊ณตํ์์ ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค.
- ๋ผ์ด๋ค/๋ ์ด๋: ํนํ ์ ์ธ๊ณ ๋ฌผ๋ฅ ํ๋ธ์์ ํ์ ๋ฐ ์ฅ์ ๋ฌผ ํํผ๋ฅผ ์ํ ๋ชจ๋ฐ์ผ ๋ก๋ด์ ์ ํํ ๊ฑฐ๋ฆฌ ์ธก์ ๋ฐ ํ๊ฒฝ ๋งคํ์ ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค.
- ๊ทผ์ ์ผ์: ๊ทผ์ฒ์ ๋ฌผ์ฒด๋ฅผ ๊ฐ์งํ๋ ๋ฐ ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค.
์ค๋ฅ ์ฒ๋ฆฌ ๋ฐ ๊ฒฐํจ ํ์ฉ
๊ฒฌ๊ณ ํ ๋ก๋ด ํ๋ก๊ทธ๋จ์ ์์์น ๋ชปํ ์ฌ๊ฑด์ ์์ธกํ๊ณ ๋์ํ์ฌ ์ง์์ ์ธ ์๋๊ณผ ์์ ์ ๋ณด์ฅํฉ๋๋ค.
- ์์ธ ์ฒ๋ฆฌ: ๋ถํ ๋ถ์ค, ๊ทธ๋ฆฌํผ ๊ฑธ๋ฆผ, ํต์ ์คํจ ๋๋ ์์์น ๋ชปํ ์ผ์ ํ๋ ๊ณผ ๊ฐ์ ์๋๋ฆฌ์ค์ ๋ํ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ๋๋ค.
- ๋ณต๊ตฌ ๋ฃจํด: ์ค๋ฅ ๋ฐ์ ํ ๋ก๋ด์ ์์ ํ๊ณ ์๋ ๊ฐ๋ฅํ ์ํ๋ก ๋๋๋ฆฌ๋ ์๋ ๋๋ ๋ฐ์๋ ์ ์ฐจ์ ๋๋ค. ์ด๋ ์ ์ธ๊ณ์ ๋๋ ์์ฐ ๋ผ์ธ์์ ์ค์ํ ์์์ธ ๊ฐ๋ ์ค๋จ ์๊ฐ์ ์ต์ํํฉ๋๋ค.
์ธ๊ฐ-๋ก๋ด ์ํธ์์ฉ(HRI)
๋ก๋ด์ด ๊ฒฉ๋ฆฌ๋ ํ๊ฒฝ์์ ๊ณต์ ๋ ์์ ๊ณต๊ฐ์ผ๋ก ์ด๋ํจ์ ๋ฐ๋ผ, ์ํํ๊ณ ์์ ํ ์ธ๊ฐ-๋ก๋ด ์ํธ์์ฉ์ ์ํ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ด ๋ฌด์๋ณด๋ค ์ค์ํด์ง๋๋ค.
- ์์ ํ๋กํ ์ฝ: ์ธ๊ฐ์ด ๊ทผ์ฒ์ ๊ฐ์ง๋ ๋ ๋ก๋ด์ด ์๋๋ฅผ ์ค์ด๊ฑฐ๋ ๋ฉ์ถ๋๋ก ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐํฉ๋๋ค(์: ์์ ๋ฑ๊ธ ์ผ์ ์ฌ์ฉ).
- ์ง๊ด์ ์ธ ์ธํฐํ์ด์ค: ์ธ๊ฐ์ด ๋ก๋ด๊ณผ ์ฝ๊ฒ ์ํธ์์ฉํ๊ณ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐํ ์ ์๋๋ก ํ๋ ์ฌ์ฉ์ ์ธํฐํ์ด์ค(๊ทธ๋ํฝ, ์์ฑ, ์ ์ค์ฒ ๊ธฐ๋ฐ)๋ฅผ ๊ฐ๋ฐํ๋ฉฐ, ํนํ ์ฝ๋ด์ ์ค์ํฉ๋๋ค.
- ์์ ๋ก๋ณดํฑ์ค: ์๋น์ค ๋ก๋ด์ ๊ฒฝ์ฐ, ์์ฐ์ด ์ฒ๋ฆฌ, ๊ฐ์ ์ธ์, ์ฌํ์ ์ผ๋ก ์ ์ ํ ํ๋์ ์ํ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ์ค์นธ๋๋๋น์์ ์์์์ด๋ ์ผ๋ณธ์ ํธํ ๊ณผ ๊ฐ์ ํ๊ฒฝ์์ ์์ฉ๊ณผ ํจ๊ณผ๋ฅผ ์ํด ๋งค์ฐ ์ค์ํฉ๋๋ค.
ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์์์ ์์ ๊ณ ๋ ค์ฌํญ
์์ ์ ๋์ค์ ๊ณ ๋ คํ ์ฌํญ์ด ์๋๋ผ ๋ก๋ด ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ๊ธฐ๋ณธ์ ๋๋ค. ๊ตญ์ ์์ ํ์ค(์: ISO 10218, ์ฝ๋ด์ฉ ISO/TS 15066) ์ค์๊ฐ ์ค์ํฉ๋๋ค.
- ์์ ๋ฑ๊ธ ์ํํธ์จ์ด: ์์ ๊ธฐ๋ฅ(์: ๋น์ ์ ์ง, ์๋ ๋ฐ ๋ถ๋ฆฌ ๋ชจ๋ํฐ๋ง)์ด ์ค๋ณต์ฑ๊ณผ ์ ๋ขฐ์ฑ์ ๊ฐ์ถ ์ํํธ์จ์ด ์์ค์์ ๊ตฌํ๋๋๋ก ๋ณด์ฅํฉ๋๋ค.
- ์ํ ํ๊ฐ: ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ๊ฒฐ์ ์ ๋ชจ๋ ์ ์ฌ์ ์ํ์ ๊ณ ๋ คํ ๋ก๋ด ์์ ์ ์ ํฌ๊ด์ ์ธ ์ํ ํ๊ฐ์ ์ผ์นํด์ผ ํฉ๋๋ค.
์ฐ์ ์ ๋ฐ์ ๊ฑธ์น ๋ก๋ด ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ๊ธ๋ก๋ฒ ์์ฉ
๋ก๋ด ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ์ํฅ๋ ฅ์ ๊ฑฐ์ ๋ชจ๋ ๋ถ๋ฌธ์ ๊ฑธ์ณ ์์ผ๋ฉฐ, ์ด์์ ๋ณํ์ํค๊ณ ์ ์ธ๊ณ์ ์ผ๋ก ์๋ก์ด ์ญ๋์ ๊ฐ๋ฅํ๊ฒ ํฉ๋๋ค.
์ ์กฐ ๋ฐ ์๋์ฐจ
์ด ๋ถ์ผ๋ ๋ก๋ณดํฑ์ค๊ฐ ์ฒ์์ผ๋ก ๋๊ฐ์ ๋ํ๋ธ ๊ณณ์ด๋ผ ํ ์ ์์ต๋๋ค. ๋ก๋ด ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ์ ๋ฐ์ฑ, ์๋, ์ผ๊ด์ฑ์ ์ฃผ๋ํฉ๋๋ค.
- ์ฉ์ & ๋์: ์๋์ฐจ ๊ณต์ฅ(์: ๋ ์ผ์ ํญ์ค๋ฐ๊ฒ, ์ผ๋ณธ์ ํ ์ํ, ๋ฏธ๊ตญ์ ํฌ๋, ์ธ๋์ ํํ ๋ชจํฐ์ค)์ ๋ก๋ด์ ๋ณต์กํ ๊ฒฝ๋ก์ ์ฌ๋ฃ ํ๋ฆ์ ๋ง๊ฒ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ๋์ด ์ผ๊ด๋๊ณ ๊ณ ํ์ง์ ์ฉ์ ๋ฐ ๋์ ์์ ์ ์ํํฉ๋๋ค.
- ์กฐ๋ฆฝ: ์ฑ๊ฐํฌ๋ฅด์ ๋ง์ดํฌ๋ก ์ ์์ ํ ์กฐ๋ฆฝ๋ถํฐ ์ค์จ๋ด์ ์ค์ฅ๋น ์กฐ๋ฆฝ์ ์ด๋ฅด๊ธฐ๊น์ง, ๋ก๋ด์ ์ ๋ฐํ ๋ถํ ๋ฐฐ์น, ๋์ฌ ์กฐ์ด๊ธฐ, ๋ถํ ํตํฉ์ ์ํด ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ๋๋ฉฐ, ์ข ์ข ๋น์ ๋ฐ ํ ์ผ์๋ฅผ ํ์ฉํฉ๋๋ค.
- ์์ฌ ์ด๋ฐ & ๋ฌผ๋ฅ: ๋ก๋ด์ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ๋ฐ๋ผ ์์ ์คํ ์ด์ ๊ฐ์ ๋ถํ์ ์ด๋ํ๊ณ , ๊ธฐ๊ณ๋ฅผ ๋ก๋/์ธ๋ก๋ํ๋ฉฐ, ์ ์ธ๊ณ ๊ณต์ฅ๊ณผ ์ฐฝ๊ณ ์์ ์ฌ๊ณ ๋ฅผ ๊ด๋ฆฌํฉ๋๋ค.
ํฌ์ค์ผ์ด ๋ฐ ์๋ฃ
๋ก๋ด ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ํ์ ์น๋ฃ, ์ง๋จ, ์ ์ฝ ๊ณต์ ์ ํ์ ํ๊ณ ์์ต๋๋ค.
- ์์ ๋ก๋ณดํฑ์ค: ๋ค๋น์น ์์ ์์คํ (๋ฏธ๊ตญ, Intuitive Surgical)๊ณผ ๊ฐ์ ๋ก๋ด์ ์ต์ ์นจ์ต ์์ ์ ์ํด ํฅ์๋ ์ ๋ฐ๋์ ์์ฌ์ฃผ๋ก ์ธ๊ณผ ์์ฌ๋ฅผ ๋ณด์กฐํ๋๋ก ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ๋ฉ๋๋ค. ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ์ธ๊ณผ ์์ฌ ์ ์ด๋ฅผ ์ํ ์ง๊ด์ ์ธ ์ธํฐํ์ด์ค์ ๋จ๋ฆผ ๊ฐ์๋ฅผ ์ํ ๋ณต์กํ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ํฌํจํฉ๋๋ค.
- ์ฝ๊ตญ ์๋ํ: ๋ก๋ด์ ์ ์ธ๊ณ ๋ณ์์์ ์ ํํ๊ฒ ์ฝ์ ์กฐ์ ํ๊ณ , ์ ๋งฅ ์ฃผ์ฌ ๋ฐฑ์ ์ค๋นํ๋ฉฐ, ์ฌ๊ณ ๋ฅผ ๊ด๋ฆฌํ๋๋ก ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ๋์ด ์ธ์ ์ค๋ฅ๋ฅผ ์ค์ด๊ณ ํจ์จ์ฑ์ ํฅ์์ํต๋๋ค.
- ์ฌํ & ์น๋ฃ: ๋ก๋ด์ ํ์ ํ๋ณต์ ์ํ ์๋ด ์ด๋์ ์ ๊ณตํ๋ฉฐ, ๊ฐ๋ณ ํ์์ ํ์์ ์งํ ์ํฉ์ ๋ง๊ฒ ์กฐ์ ๋๋๋ก ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ๋ฉ๋๋ค.
- ์๋ & ์ฒญ์: ์์จ ๋ก๋ด์ ๋ณ์์ ํ์ํ๊ณ ํ๋ฉด์ ์๋ ํ๋๋ก ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ๋์ด, ํนํ ์ธ๊ณ์ ์ธ ๋ณด๊ฑด ์๊ธฐ ์ดํ ์์ ์ ์ง์ ์ค์ํฉ๋๋ค.
๋ฌผ๋ฅ ๋ฐ ์ฐฝ๊ณ
์ ์์๊ฑฐ๋์ ์ฑ์ฅ์ ์ ์ธ๊ณ ํํ๋จผํธ ์ผํฐ์ ๋ก๋ด ์๋ํ์ ๋ง๋ํ ํฌ์๋ฅผ ์ด์งํ์ต๋๋ค.
- ๋ฌด์ธ ์ด๋ฐ์ฐจ(AGV) & ์์จ ์ด๋ ๋ก๋ด(AMR): ์ฐฝ๊ณ ์์ ์ํ์ ์ด๋์ํค๊ธฐ ์ํด ํ์, ๊ฒฝ๋ก ์ต์ ํ, ์ฐจ๋๊ตฐ ๊ด๋ฆฌ๋ฅผ ์ํด ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ๋ฉ๋๋ค(์: ์ ์ธ๊ณ ์๋ง์กด ํํ๋จผํธ ์ผํฐ, ์ค๊ตญ์ ์๋ฆฌ๋ฐ๋ฐ ์ค๋งํธ ์ฐฝ๊ณ ).
- ํผํน ๋ฐ ํฌ์ฅ: ๊ณ ๊ธ ๋น์ ์์คํ ๊ณผ ์ ๊ตํ ๊ทธ๋ฆฌํผ๋ฅผ ์ฅ์ฐฉํ ๋ก๋ด์ ๋ค์ํ ํ๋ชฉ์ ์๋ณํ๊ณ , ์ง๊ณ , ํฌ์ฅํ๋๋ก ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ๋์ด ๋ค์ํ ์ ํ ํฌ๊ธฐ์ ๋ชจ์์ ์ ์ํฉ๋๋ค.
- ๋ผ์คํธ ๋ง์ผ ๋ฐฐ์ก: ์์จ ๋ฐฐ์ก ๋ก๋ด๊ณผ ๋๋ก ์ ๋์ ๋๋ ๋์ด ํ๊ฒฝ์์์ ํ์, ์ฅ์ ๋ฌผ ํํผ, ์์ ํ ์ํฌ ๋ฐฐ๋ฌ์ ์ํด ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ๋ฉ๋๋ค.
๋์ (์ ๊ทธ๋ฆฌํ ํฌ)
๋ก๋ณดํฑ์ค๋ ๋ ธ๋๋ ฅ ๋ถ์กฑ์ ํด๊ฒฐํ๊ณ , ์ํ๋์ ์ต์ ํํ๋ฉฐ, ์ง์ ๊ฐ๋ฅํ ๋์ ๊ดํ์ ์ด์งํ๊ณ ์์ต๋๋ค.
- ์๋ ์ํ: ๋ก๋ด์ ์ ์ต์ ๋์ฐ๋ฌผ์ ์๋ณํ๊ณ ์ฌ์ธํ๊ฒ ์ํํ๋๋ก ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ๋์ด ์ํ๋์ ์ต์ ํํ๊ณ ๋ญ๋น๋ฅผ ์ค์ ๋๋ค(์: ์๊ตญ์ ๋ธ๊ธฐ ์ํ ๋ก๋ด, ํ๋์ค์ ํฌ๋ ์ํ ๋ก๋ด).
- ์ ๋ฐ ๋ถ์ฌ & ์ ์ด: ๋ก๋ด์ ๋ฐญ์ ํ์ํ๊ณ , ๋น์ ์ ์ฌ์ฉํ์ฌ ์ก์ด์ ์๋ฌผ์ ๊ตฌ๋ณํ๋ฉฐ, ์ด์ถฉ์ ๋ฅผ ๋ฟ๋ฆฌ๊ฑฐ๋ ์ก์ด๋ฅผ ์ ํํ๊ฒ ์ ๊ฑฐํ์ฌ ํํ ๋ฌผ์ง ์ฌ์ฉ์ ์ค์ ๋๋ค.
- ์ถ์ฐ ๊ด๋ฆฌ: ๋ด์ง๋๋๋ ๋ค๋๋๋์ ๊ฐ์ ๊ตญ๊ฐ์ ๋๊ท๋ชจ ๋์ฅ์์ ๋ก๋ด์ ์ฐฉ์ , ์ฌ๋ฃ ๊ณต๊ธ, ๋๋ฌผ ๊ฑด๊ฐ ๋ชจ๋ํฐ๋ง์ ๋์ต๋๋ค.
ํ์ฌ ๋ฐ ์ํ ํ๊ฒฝ
๋ก๋ด์ ์ธ๊ฐ์๊ฒ ๋๋ฌด ์ํํ๊ฑฐ๋ ์ ๊ทผํ๊ธฐ ์ด๋ ค์ด ๊ณณ์ ๋ฐฐ์น๋ฉ๋๋ค.
- ์ฐ์ฃผ ํ์ฌ: ๋ก๋ฒ(์: NASA์ ํผ์๋น์ด๋ฐ์ค ํ์ฑ ๋ก๋ฒ)๋ ๊ทนํ์ ์์จ์ฑ, ๋ฏธ์ง ์งํ์์์ ํ์, ๊ณผํ ๋ฐ์ดํฐ ์์ง, ์ํ ํ์๋ฅผ ์ํด ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ๋ฉ๋๋ค.
- ์์ค ํ์ฌ: ROV์ AUV(์์จ ์์ค ์ฐจ๋)๋ ํด์ ๋งคํ, ํ์ดํ๋ผ์ธ ๊ฒ์ฌ ๋๋ ์ฌํด ํ๊ฒฝ์์์ ์ ์ง ๋ณด์ ์์ ์ ์ํด ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ๋ฉ๋๋ค.
- ์ฌ๋ ๋์: ๋ก๋ด์ ํฐํค๋ ์ผ๋ณธ์ ์ง์ง ํ์ ๊ฐ์ด ์ํํ ์ฌ๋ ์ง์ญ์์ ์ํด๋ฅผ ํ์ํ๊ณ , ์์กด์๋ฅผ ์์ํ๋ฉฐ, ํผํด๋ฅผ ํ๊ฐํ๋๋ก ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ๋ฉ๋๋ค.
์๋น์ค ๋ก๋ณดํฑ์ค
๋ก๋ด์ ์ ์ ๋ ๋์ค๊ณผ ์ง์ ์ํธ์์ฉํ๊ณ ์์ต๋๋ค.
- ํ๋ ์ฐ์ : ํธํ ์ปจ์์ด์ง ๋ก๋ด, ๋ ์คํ ๋ ์จ์ดํฐ ๋ก๋ด, ์๋ ๋ฐ๋ฆฌ์คํ๋ ํ์, ์ธ๊ฐ ์ํธ์์ฉ, ํน์ ์๋น์ค ์์ ์ ์ํด ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ๋ฉ๋๋ค.
- ์ฒญ์ & ์ ์ง๋ณด์: ๊ณตํญ์ด๋ ๋ํ ์์ ์ฉ ๊ฑด๋ฌผ์ ์์จ ๋ฐ๋ฅ ์ฒญ์๊ธฐ๋ ํจ์จ์ ์ธ ๊ฒฝ๋ก ๊ณํ๊ณผ ์ฅ์ ๋ฌผ ํํผ๋ฅผ ์ํด ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ๋ฉ๋๋ค.
- ๊ฐ์ธ ๋ณด์กฐ: ๋ ธ์ธ ๋๋ด์ด๋ ๋๋ฐ์ ์ญํ ์ ํ๋ ๋ก๋ด์ ์ฌํ์ ์ํธ์์ฉ, ๋ชจ๋ํฐ๋ง, ์ผ์ ์ ๋ฌด ๋ณด์กฐ๋ฅผ ์ํด ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ๋ฉ๋๋ค.
๋ก๋ด ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ๊ณผ์ ์ ํด๊ฒฐ์ฑ
๊ธ์ํ ๋ฐ์ ์๋ ๋ถ๊ตฌํ๊ณ , ์ด ๋ถ์ผ๋ ์ ์ธ๊ณ ๋ก๋ด ๊ณตํ์๋ค์ด ์ ๊ทน์ ์ผ๋ก ๊ทน๋ณตํ๊ธฐ ์ํด ๋ ธ๋ ฅํ๋ ๋ช ๊ฐ์ง ์ค์ํ ๊ณผ์ ๋ฅผ ์๊ณ ์์ต๋๋ค.
1. ์์ ์ ๋ณต์ก์ฑ๊ณผ ๋ค์์ฑ
- ๊ณผ์ : ๋งค์ฐ ๊ฐ๋ณ์ ์ด๊ฑฐ๋, ๋น์ ํ์ ์ด๊ฑฐ๋, ์ฌ์ธํ ์์ (์: ๋นจ๋ ๊ฐ๊ธฐ, ๋ณต์กํ ์๋ฃ ์ ์ฐจ ์ํ)์ ์ํด ๋ก๋ด์ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐํ๋ ๊ฒ์ ๋งค์ฐ ์ด๋ ต์ต๋๋ค. ๊ฐ ๋ณํ์ ํน์ ์ฝ๋๋ ๊ด๋ฒ์ํ ์ผ์ ๋ฐ์ดํฐ ์ฒ๋ฆฌ๋ฅผ ์๊ตฌํ ์ ์์ต๋๋ค.
- ํด๊ฒฐ์ฑ : AI์ ๋จธ์ ๋ฌ๋์ ์ฌ์ฉ ์ฆ๊ฐ. ๋ก๋ด์ ์์๋ก๋ถํฐ ๋ฐฐ์ฐ๊ณ (๋ชจ๋ฐฉ ํ์ต), ์๋ก์ด ์ํฉ์ ์ ์ํ๋ฉฐ(๊ฐํ ํ์ต), ๊ณ ๊ธ ์ธ์์ ์ฌ์ฉํ์ฌ ๋ณต์กํ ํ๊ฒฝ์ ํด์ํ ์ ์์ต๋๋ค. Universal Robots์ Polyscope๋ ์ฌ์ฉ์๊ฐ ๊ด๋ฒ์ํ ์ฝ๋๋ฅผ ์์ฑํ์ง ์๊ณ ๋ ๋ณต์กํ ์์ง์์ ์ ์ํ๊ฒ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐํ ์ ์๊ฒ ํด์ฃผ๋ฉฐ, ์ด๋ ์ ์ธ๊ณ์ ์ผ๋ก ์ฃผ๋ชฉ๋ฐ๋ ํจ๋ฌ๋ค์์ ๋๋ค.
2. ์ํธ์ด์ฉ์ฑ ๋ฐ ํ์คํ
- ๊ณผ์ : ๋ค๋ฅธ ๋ก๋ด ์ ์กฐ์ ์ฒด๋ค์ ๋ ์ ์ ์ธ ํ๋์จ์ด, ์ํํธ์จ์ด, ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ์ธ์ด๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ฌ ํํธํ๋ ์ํ๊ณ๋ฅผ ๋ง๋ญ๋๋ค. ๋ค์ํ ๊ณต๊ธ์ ์ฒด์ ๋ก๋ด์ ๋จ์ผ ์์ฐ ๋ผ์ธ์ ํตํฉํ๋ ๊ฒ์ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ์ ๋ชฝ์ด ๋ ์ ์์ต๋๋ค.
- ํด๊ฒฐ์ฑ : ๋ค๋ฅธ ๊ณต๊ธ์ ์ฒด์ ๊ตฌ์ฑ ์์๊ฐ ํต์ ํ ์ ์๋๋ก ํ๋ ๋ฏธ๋ค์จ์ด ์ญํ ์ ํ๋ ROS(๋ก๋ด ์ด์ ์ฒด์ )์ ๊ฐ์ ์คํ์์ค ํ๋ ์์ํฌ์ ๊ฐ๋ฐ. ์ฐ์ ํ์ค(์: ์ฐ์ ํต์ ์ ์ํ OPC UA)์ ์ฑํ ๋ํ ์ค์ํฉ๋๋ค.
3. ๊ฐ๋ฐ ๋ฐ ๋ฐฐํฌ ๋น์ฉ
- ๊ณผ์ : ๋ง์ถคํ ๋ก๋ด ์ ํ๋ฆฌ์ผ์ด์ ์ ๊ฐ๋ฐํ๊ณ ๋ฐฐํฌํ๋ ๊ฒ์ ํนํ ์๊ท๋ชจ ๊ธฐ์ ์ด๋ ํ์ ์ ํ๋ฆฌ์ผ์ด์ ์ ๋ํด ์์ฒญ๋๊ฒ ๋น์ ์ ์์ต๋๋ค.
- ํด๊ฒฐ์ฑ : ๊ธฐ์ ์ด ๋ก๋ด๊ณผ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ์๋ํ์ฌ ์ด๊ธฐ ๋น์ฉ์ ์ค์ด๋ "์๋น์คํ ๋ก๋ด"(RaaS) ๋ชจ๋ธ์ ๋ถ์. ๋ชจ๋์ ์ ๋น์ฉ ๋ก๋ด ๋ถํ๊ณผ ์ฌ์ฉ์ ์นํ์ ์ธ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ์ธํฐํ์ด์ค(์: ์ฝ๋ด์ฉ ์๊ฐ์ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ)์ ๊ฐ์ฉ์ฑ ์ฆ๊ฐ๋ ์ง์ ์ฅ๋ฒฝ์ ๋ฎ์ถฅ๋๋ค.
4. ๊ธฐ์ ๊ฒฉ์ฐจ
- ๊ณผ์ : ์๋ จ๋ ๋ก๋ด ํ๋ก๊ทธ๋๋จธ, ํนํ ๋ก๋ณดํฑ์ค๋ฅผ ์ํ ๊ณ ๊ธ AI/ML ๋ฐ ๊ต์ฐจ ํ๋ซํผ ํตํฉ์ ๋ฅ์ํ ํ๋ก๊ทธ๋๋จธ๊ฐ ์ ์ธ๊ณ์ ์ผ๋ก ๋ถ์กฑํฉ๋๋ค.
- ํด๊ฒฐ์ฑ : ํ์ ๊ธฐ๊ด๊ณผ ์จ๋ผ์ธ ํ์ต ํ๋ซํผ์ด ๋ก๋ณดํฑ์ค ์ปค๋ฆฌํ๋ผ์ ํ์ฅํ๊ณ ์์ต๋๋ค. ์ฐ์ ํํธ๋์ญ์ ์ ๋ฌธ ๊ต์ก ํ๋ก๊ทธ๋จ์ ์ก์ฑํ๊ณ ์์ต๋๋ค. ๋ ์ง๊ด์ ์ธ ๋ก์ฐ์ฝ๋/๋ ธ์ฝ๋ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ๋๊ตฌ๋ก์ ์ ํ์ ๋ ๋์ ๋ฒ์์ ๊ธฐ์ ์์ ์์ง๋์ด๊ฐ ๋ก๋ด์ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐํ ์ ์๋๋ก ํ์ ์ค์ด์ค๋๋ค.
5. ์ค๋ฆฌ์ ๋ฐ ์ฌํ์ ์ฐ๋ ค
- ๊ณผ์ : ๋ก๋ด์ด ๋์ฑ ์์จํ๋๊ณ ์ฌํ์ ํตํฉ๋จ์ ๋ฐ๋ผ ์ผ์๋ฆฌ ๋์ฒด, ๋ฐ์ดํฐ ํ๋ผ์ด๋ฒ์, ์ค๋ฅ์ ๋ํ ์ฑ ์, ์ค์ฉ ๊ฐ๋ฅ์ฑ๊ณผ ๊ด๋ จ๋ ์ค๋ฆฌ์ ์ง๋ฌธ์ด ์๊ธํด์ง๋๋ค.
- ํด๊ฒฐ์ฑ : ๋ก๋ด ์ค๊ณ ๋ฐ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ๋ํ ์ค๋ฆฌ์ ์ง์นจ๊ณผ ๊ท์ ํ๋ ์์ํฌ ๊ฐ๋ฐ. "์ธ๊ฐ ์ฐธ์ฌํ(human-in-the-loop)" ์์ ์ฅ์น๋ฅผ ํตํฉํ๊ณ AI ๊ธฐ๋ฐ ๋ก๋ด ์์ฌ ๊ฒฐ์ ์ ํฌ๋ช ์ฑ์ ๋ณด์ฅ. ๋ก๋ณดํฑ์ค์ ๋ํ ๋์ค์ ๋ด๋ก ๊ณผ ๊ต์ก์ ์ด์งํ์ฌ ์ดํด์ ์ ๋ขฐ๋ฅผ ์กฐ์ฑ.
๋ก๋ด ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ๋ฏธ๋: ์ฃผ์ ๋ํฅ
์ด ๋ถ์ผ๋ ์ญ๋์ ์ด๋ฉฐ, ์ฐ๋ฆฌ๊ฐ ๋ก๋ด๊ณผ ์ํธ์์ฉํ๊ณ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐํ๋ ๋ฐฉ์์ ์ฌ์ ์ํ ํฅ๋ฏธ๋ก์ด ํ์ ๋ค์ด ๊ธฐ๋ค๋ฆฌ๊ณ ์์ต๋๋ค.
1. AI ๋ฐ ๋จธ์ ๋ฌ๋ ๊ธฐ๋ฐ ๋ก๋ณดํฑ์ค
๊ฐ์ฅ ๋ณํ์ ์ธ ๋ํฅ์ ๋๋ค. ๋ชจ๋ ํ๋์ ๋ช ์์ ์ผ๋ก ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐํ๋ ๋์ , ๋ก๋ด์ ๋ฐ์ดํฐ, ๊ฒฝํ, ์ธ๊ฐ ์์ฐ์ผ๋ก๋ถํฐ ํ์ตํ ๊ฒ์ ๋๋ค.
- ๊ฐํ ํ์ต: ๋ก๋ด์ ์ํ์ฐฉ์ค๋ฅผ ํตํด ์ต์ ์ ํ๋์ ํ์ตํ๋ฉฐ, ์ข ์ข ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ์์ ํ์ตํ ํ ์ค์ ์ธ๊ณ์ ๋ฐฐํฌ๋ฉ๋๋ค.
- ๋ชจ๋ฐฉ ํ์ต/์์ฐ ๊ธฐ๋ฐ ํ์ต(LfD): ๋ก๋ด์ ์ธ๊ฐ์ ์์ ์์ฐ์ ๊ด์ฐฐํ ๋ค์ ์ด๋ฅผ ๋ณต์ ํฉ๋๋ค. ์ด๋ ๋ณต์กํ๊ณ ์ ์ฝ ์๋ ์กฐ์์ ํนํ ๊ฐ๋ ฅํฉ๋๋ค.
- ์์ฑํ AI: ๋ฏธ๋ ์์คํ ์ ๊ณ ์์ค์ ์์ฐ์ด ๋ช ๋ น์ ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก ๋ก๋ด ์ฝ๋๋ ์ ์ด ์ ๋ต์ ์์ฑํ ์๋ ์์ต๋๋ค.
2. ํด๋ผ์ฐ๋ ๋ก๋ณดํฑ์ค
ํด๋ผ์ฐ๋ ์ปดํจํ ์ ํ์ฉํ์ฌ ๋ก๋ด์ ๋ฅ๋ ฅ์ ํฅ์์ํต๋๋ค.
- ์ง์ ๊ณต์ : ๋ก๋ด์ ์ผ์ ๋ฐ์ดํฐ์ ๊ฒฝํ์ ์ค์ ํด๋ผ์ฐ๋์ ์ ๋ก๋ํ์ฌ ์ ์ธ๊ณ์ ์ผ๋ก ์๋ก์๊ฒ์ ๋ฐฐ์ฐ๊ณ ์๋ก์ด ๊ธฐ์ ์ด๋ ํด๊ฒฐ์ฑ ์ ์ ์ํ๊ฒ ์ ํํ ์ ์์ต๋๋ค.
- ์คํ๋ณด๋ ์ฐ์ฐ: ๋ณต์กํ ์ฐ์ฐ(์: ๋ฌด๊ฑฐ์ด AI ๋ชจ๋ธ ์ถ๋ก , ๋๊ท๋ชจ ๋งคํ)์ ํด๋ผ์ฐ๋๋ก ์คํ๋ก๋ํ์ฌ ๋ ๊ฐ๋จํ๊ณ ์ ๋ ดํ ๋ก๋ด์ด ๊ณ ๊ธ ์์ ์ ์ํํ ์ ์๋๋ก ํฉ๋๋ค.
- ์ค์ ์ง์ค์ ๊ด๋ฆฌ: ์ ์ธ๊ณ ๋๊ท๋ชจ ๋ก๋ด ์ฐจ๋์ ๊ด๋ฆฌ, ๋ชจ๋ํฐ๋ง, ์ํํธ์จ์ด ์ ๋ฐ์ดํธ๊ฐ ๋ ์ฌ์์ง๋๋ค.
3. ์ค์ ๋ก๋ณดํฑ์ค
๊ฐ๋ฏธ ๊ตฐ์ง์ด๋ ์ ๋ผ์ ๊ฐ์ ์์ฐ ์์คํ ์์ ์๊ฐ์ ๋ฐ์, ์ฌ๋ฌ ๊ฐ์ ๊ฐ๋จํ ๋ก๋ด์ด ํ๋ ฅํ์ฌ ๋ณต์กํ ์์ ์ ๋ฌ์ฑํ๋๋ก ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐํฉ๋๋ค.
- ์์ฉ ๋ถ์ผ: ํ๊ฒฝ ๋ชจ๋ํฐ๋ง, ์์ ๋ฐ ๊ตฌ์กฐ, ์ฐ์ฃผ๋ ์ํํ ํ๊ฒฝ์์์ ๋ณต์กํ ์กฐ๋ฆฝ, ๋ถ์ฐ๋ ์์ฌ ์ด๋ฐ. ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ๋ถ์ฐ ์ ์ด์ ๋ก๋ด ๊ฐ ํต์ ์ ์ค์ ์ ๋ก๋๋ค.
4. ๋ก์ฐ์ฝ๋/๋ ธ์ฝ๋ ๋ก๋ณดํฑ์ค
๋น์ ๋ฌธ๊ฐ๊ฐ ์ง๊ด์ ์ธ ๊ทธ๋ํฝ ์ธํฐํ์ด์ค, ๋๋๊ทธ ์ค ๋๋กญ ๊ธฐ๋ฅ, ์์ฐ์ด ์ง์นจ์ ์ฌ์ฉํ์ฌ ๋ก๋ด์ ๊ตฌ์ฑํ๊ณ ๋ฐฐํฌํ ์ ์๋๋ก ํจ์ผ๋ก์จ ๋ก๋ด ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ๋ฏผ์ฃผํํฉ๋๋ค. ์ด ์ถ์ธ๋ ํนํ ์ค์๊ธฐ์ ์ ๊ด๋ฒ์ํ ์ฑํ์ ์ค์ํฉ๋๋ค.
5. ๋์งํธ ํธ์ ๋ฐ ํฅ์๋ ์๋ฎฌ๋ ์ด์
๋ฌผ๋ฆฌ์ ๋ก๋ด๊ณผ ๊ทธ ํ๊ฒฝ์ ๋งค์ฐ ์ ํํ ๊ฐ์ ๋ณต์ ํ(๋์งํธ ํธ์)์ ๋ง๋๋ ๊ฒ์ด ํ์ค์ด ๋ ๊ฒ์ ๋๋ค. ์ด๋ฅผ ํตํด ์ค์ ๋ฐฐํฌ ์ ์ ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ์์ ์ง์์ ์ธ ์ต์ ํ, ์์ธก ์ ์ง ๋ณด์, ๊ด๋ฒ์ํ ํ ์คํธ๊ฐ ๊ฐ๋ฅํด์ ธ ๋น์ฉ๊ณผ ์ํ์ ์ค์ผ ์ ์์ต๋๋ค.
6. ๋ก๋ณดํฑ์ค์ ์ด๊ฐ์ธํ
๋ง์ถคํ ์์์กฑ๋ถํฐ ๊ฐ๋ณ ์ฌ์ฉ์ ์ ํธ๋์ ์ ์ํ๋ ๊ฐ์ธํ๋ ์๋น์ค ๋ก๋ด์ ์ด๋ฅด๊ธฐ๊น์ง, ๋ก๋ด ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ์ ์ ๋ ๋ง์ถคํ ๊ฒฝํ์ ์ด์ ์ ๋ง์ถ ๊ฒ์ ๋๋ค. ์ด๋ฅผ ์ํด์๋ ์ธ๊ฐ์ ํ์์ ๊ฐ์ ์ ์ดํดํ๊ณ ์ ์ํ๊ธฐ ์ํ ๊ณ ๊ธ AI๊ฐ ํ์ํ ๊ฒ์ ๋๋ค.
๋ก๋ด ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ์์ํ๊ธฐ: ๊ธ๋ก๋ฒ ๊ฒฝ๋ก
์๋ จ๋ ๋ก๋ด ํ๋ก๊ทธ๋๋จธ์ ๋ํ ์์๊ฐ ์ ์ธ๊ณ์ ์ผ๋ก ๊ธ์ฆํ๊ณ ์์ต๋๋ค. ์ด ํฅ๋ฏธ์ง์งํ ์ฌ์ ์ ์์ํ๋ ๋ฐฉ๋ฒ์ ๋ค์๊ณผ ๊ฐ์ต๋๋ค:
1. ํต์ฌ ๋ถ์ผ์ ๊ฐ๋ ฅํ ๊ธฐ์ด ๊ตฌ์ถ
- ์ปดํจํฐ ๊ณผํ: ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ, ๋ฐ์ดํฐ ๊ตฌ์กฐ, ๊ฐ์ฒด ์งํฅ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ, ์ํํธ์จ์ด ์์ง๋์ด๋ง ์๋ฆฌ์ ๋ํ ํ์คํ ์ดํด.
- ์ํ: ์ ํ๋์ํ, ๋ฏธ์ ๋ถํ, ๊ธฐํํ์ ๊ธฐ๊ตฌํ, ๋์ญํ, ์ ์ด๋ฅผ ์ดํดํ๋ ๋ฐ ํ์์ ์ ๋๋ค.
- ๋ฌผ๋ฆฌํ/์ญํ: ํ, ์ด๋, ๊ธฐ๊ณ ์ค๊ณ์ ๋ํ ๊ธฐ๋ณธ์ ์ธ ์ดํด.
- ์ ์/์ ์ด ์์คํ : ์ผ์, ์ก์ถ์์ดํฐ, ์ปจํธ๋กค๋ฌ๊ฐ ์ด๋ป๊ฒ ์ํธ์์ฉํ๋์ง์ ๋ํ ์ง์.
2. ํต์ฌ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ์ธ์ด ๋ง์คํฐ
- Python์ผ๋ก ์์ํ๊ธฐ: ๋จ์์ฑ๊ณผ ๊ด๋ฒ์ํ ๋ผ์ด๋ธ๋ฌ๋ฆฌ ๋๋ถ์ ํนํ ROS์ ํจ๊ป ํ๋ฅญํ ์ง์ ์ ์ด ๋ฉ๋๋ค.
- C++ ๋ฐฐ์ฐ๊ธฐ: ๊ณ ์ฑ๋ฅ, ์ค์๊ฐ ๋ก๋ด ์ ์ด ๋ฐ ๋ ๊น์ ์์คํ ์ดํด์ ํ์์ ์ ๋๋ค.
- ROS ํ์ํ๊ธฐ: ๋ก๋ด ์ด์ ์ฒด์ ํ๋ ์์ํฌ๋ฅผ ์ดํดํ๋ ๋ฐ ์๊ฐ์ ํ ์ ํ์ญ์์ค. ์ ์ธ๊ณ์ ์ผ๋ก ๋ง์ ์จ๋ผ์ธ ํํ ๋ฆฌ์ผ๊ณผ ์ปค๋ฎค๋ํฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ ์ ์์ต๋๋ค.
- ๊ณต๊ธ์ ์ฒด๋ณ ์ธ์ด ๊ณ ๋ คํ๊ธฐ: ์ฐ์ ์ฉ ๋ก๋ณดํฑ์ค๋ฅผ ๋ชฉํ๋ก ํ๋ค๋ฉด, KRL, RAPID ๋๋ FANUC TP ์ธ์ด์ ๊ฐ์ ์ธ์ด๋ฅผ ๊ต์ก ํ๋ก๊ทธ๋จ์ด๋ ๋ฌธ์๋ฅผ ํตํด ํ์ํด ๋ณด์ญ์์ค.
3. ๊ต์ก ์์ ํ์ฉ (๊ธ๋ก๋ฒ ์ ๊ทผ)
- ์จ๋ผ์ธ ๊ฐ์ข: Coursera, edX, Udacity, YouTube์ ๊ฐ์ ํ๋ซํผ์ ์ ์ธ๊ณ ์ ์ ๋ํ ๋ฐ ์ ๋ฌธ๊ฐ(์: ์คํ ํผ๋, ์กฐ์ง์ ๊ณต๋, ํ์ค๋ฒ ์ด๋์ ๋ํ, ๋ฎํจ ๊ณต๊ณผ๋ํ ๋ฑ)๋ก๋ถํฐ ๋ก๋ณดํฑ์ค, ROS, ๋ก๋ณดํฑ์ค๋ฅผ ์ํ Python, ๋ก๋ณดํฑ์ค AI์ ๋ํ ์๋ง์ ๊ฐ์ข๋ฅผ ์ ๊ณตํฉ๋๋ค.
- ๋ํ ํ๋ก๊ทธ๋จ: ๋ก๋ณดํฑ์ค, ๋ฉ์นดํธ๋ก๋์ค, ์ปดํจํฐ ๊ณผํ(๋ก๋ณดํฑ์ค ์ ๋ฌธ), ๋๋ ์ ๊ธฐ ๊ณตํ ํ๋ถ ๋ฐ ๋ํ์ ํ์.
- ์คํ์์ค ํ๋ก์ ํธ: GitHub์์ ์คํ์์ค ๋ก๋ณดํฑ์ค ํ๋ก์ ํธ์ ๊ธฐ์ฌํ๊ฑฐ๋ ํ๋ก์ฐํ์ญ์์ค. ์ด๋ ์๋ จ๋ ๊ฐ๋ฐ์๋ก๋ถํฐ ๋ฐฐ์ฐ๊ณ ํฌํธํด๋ฆฌ์ค๋ฅผ ๊ตฌ์ถํ๋ ํ๋ฅญํ ๋ฐฉ๋ฒ์ ๋๋ค.
- ๋ก๋ณดํฑ์ค ๋ํ: ์ง์ญ ๋๋ ๊ตญ์ ๋ก๋ณดํฑ์ค ๋ํ(์: RoboCup, FIRST Robotics, VEX Robotics)์ ์ฐธ๊ฐํ์ฌ ์ค์ง์ ์ธ ๊ฒฝํ์ ์๊ณ ๋คํธ์ํฌ๋ฅผ ํ์ฑํ์ญ์์ค.
4. ์ค๋ฌด ๊ฒฝํ ์๊ธฐ
- ๋ก๋ณดํฑ์ค ํคํธ: ์ ๋ ดํ ํคํธ(์: Arduino, Raspberry Pi, LEGO Mindstorms, VEX Robotics)๋ก ์์ํ์ฌ ๊ฐ๋จํ ๋ก๋ด์ ๋ง๋ค๊ณ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐํด ๋ณด์ญ์์ค.
- ์๋ฎฌ๋ ์ดํฐ: ๋ฌผ๋ฆฌ์ ํ๋์จ์ด๋ก ์์ ํ๊ธฐ ์ ์ ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ํ๊ฒฝ(Gazebo, CoppeliaSim)์์ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ์ฐ์ตํ์ญ์์ค.
- ๊ฐ์ธ ํ๋ก์ ํธ: ์์ ๋ง์ ์์ ๋ก๋ณดํฑ์ค ํ๋ก์ ํธ๋ฅผ ๋ง๋ค์ด ๋ณด์ญ์์ค. ๋ฐฉ์ ํ์ํ๋ ๊ฐ๋จํ ๋ชจ๋ฐ์ผ ๋ก๋ด์กฐ์ฐจ๋ ์ผ์, ์ ์ด, ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ๋ํ ๊ท์คํ ๊ตํ์ ๊ฐ๋ฅด์ณ ์ค ์ ์์ต๋๋ค.
- ์ธํด์ญ: ์ ์ธ๊ณ ๋ก๋ณดํฑ์ค ํ์ฌ, ์ฐ๊ตฌ์ ๋๋ ์๋ํ ํ์ฌ์์ ์ธํด์ญ์ ์ฐพ์ ์ค์ ๊ฒฝํ์ ์์ผ์ญ์์ค.
5. ์ต์ ์ ๋ณด ์ ์ง ๋ฐ ๋คํธ์ํน
- ์ด ๋ถ์ผ๋ ๋น ๋ฅด๊ฒ ์งํํฉ๋๋ค. ๋ก๋ณดํฑ์ค ๋ด์ค, ์ฐ๊ตฌ ๋ ผ๋ฌธ, ์ฐ์ ๋ธ๋ก๊ทธ๋ฅผ ํ๋ก์ฐํ์ญ์์ค.
- ์จ๋ผ์ธ ํฌ๋ผ, ์ง์ญ ๋ก๋ณดํฑ์ค ํด๋ฝ ๋๋ ์ ๋ฌธ ๊ธฐ๊ด(์: IEEE Robotics and Automation Society)์ ๊ฐ์ ํ์ญ์์ค. ๊ฐ์ ๋๋ ์คํ๋ผ์ธ ์ปจํผ๋ฐ์ค ๋ฐ ์ํฌ์์ ์ฐธ์ํ์ญ์์ค.
๊ฒฐ๋ก : ํ ๋ฒ์ ํ ๋ก๋ด์ฉ, ๋ฏธ๋๋ฅผ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐํ๋ค
๋ก๋ด ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ๋จ์ํ ์ฝ๋ ๋ผ์ธ์ ์์ฑํ๋ ๊ฒ ์ด์์ ๋๋ค. ๊ทธ๊ฒ์ ์ ์ธ๊ณ์ ์ฐ์ ๊ณผ ์ฌํ๋ฅผ ์ฌํธํ๊ณ ์๋ ๊ธฐ๊ณ์ ์ง๋ฅ๊ณผ ๋ชฉ์ ์ ๋ถ์ฌํ๋ ๊ฒ์ ๋๋ค. ์์์์ ์๋ํ๋ ๊ณต์ฅ์ ์ ๋ฐํจ๋ถํฐ ์ ๋ฝ์ ์๋ช ์ ๊ตฌํ๋ ์์ ๋ก๋ด์ ๋ฅ๋ ฅ, ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ๋ฏธ์ฃผ ์ง์ญ ์ฐฝ๊ณ ์ ๋ฌผ๋ฅ ํจ์จ์ฑ์ ์ด๋ฅด๊ธฐ๊น์ง, ์ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ๋ ๋ก๋ด์ ์ํฅ๋ ฅ์ ๋ถ์ธํ ์ ์์ผ๋ฉฐ ๊ณ์ ํ์ฅ๋๊ณ ์์ต๋๋ค.
๋ฏธ๋๋ฅผ ๋ด๋ค๋ณผ ๋, ์ธ๊ณต์ง๋ฅ, ๋จธ์ ๋ฌ๋, ์ฒจ๋จ ์ผ์ ๊ธฐ์ ์ ํตํฉ์ ๋ก๋ด์ด ๋ฌ์ฑํ ์ ์๋ ๊ฒ์ ๊ฒฝ๊ณ๋ฅผ ๊ณ์ํด์ ๋ฐ์ด๋ถ์ผ ๊ฒ์ ๋๋ค. ์ด๋ฌํ ์ ๊ตํ ์์คํ ์ ์ค๊ณ, ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ, ์ ์ง๋ณด์ํ ์ ์๋ ์๋ จ๋ ์ ๋ฌธ๊ฐ์ ๋ํ ์์๋ ๊ณ์ ์ฆ๊ฐํ ๊ฒ์ ๋๋ค. ๊ธฐ๋ณธ ๊ฐ๋ ์ ๋ฐ์๋ค์ด๊ณ , ๋ค์ํ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ๋ฐฉ๋ฒ๋ก ์ ๋ง์คํฐํ๋ฉฐ, ์๋ก์ด ๋ํฅ์ ์ง์์ ์ผ๋ก ์ ์ํจ์ผ๋ก์จ, ์ฌ๋ฌ๋ถ์ ์ด ์ง๋ฆฟํ ๋ถ์ผ์ ์ ๋์ ์ค ์ ์์ต๋๋ค. ๋ก๋ด ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ผ๋ก์ ์ฌ์ ์ ์๋ํ๋๊ณ ์ง๋ฅ์ ์ธ ๋ด์ผ์ ์ธ๊ณ๋ฅผ ๋ง๋ค์ด๊ฐ๋ ์ฌ์ ์ ๋๋ค.